Робото-технологический комплекс (РТК) для сборки восковых моделей

          РТК укомплектован двумя промышленными роботами: первый KR 10 R1420 Cybertech nano оснащен пневматическим трехпальцевым захватом и сканером СТЗ и осуществляет сборку восковых моделей; второй робот KR 10 R1100-2 Agilus оснащен трехпальцевым захватом и осуществляет снятие готовых изделий с поворотного стола и укладку на паллеты для готовой продукции. Поворотный стол дооснащается сервомотором KUKA, что позволит   управлять поворотом стола с   контроллера робота KRC4.

1. Персонал укладывает на поддоны кольца, крыльчатки и обоймы, каждый слой прокладывается гофрокартоном.
2. Персонал производит контроль оснастки.
3. Персонал устанавливает поддоны с кольцами, крыльчатками и обоймами в строго определенные места по упорам. Поддон для готовых деталей также устанавливается по упорам.  (см. Рис.2)
4. Персонал собирает и выставляет по уровню (если это необходимо) технологическую оснастку в масленках для смачивания деталей клеем.
5. Оператор с пульта управления запускает программу сборки.
6. Робот KR 10 R1420 Cybertech при помощи сканера СТЗ определят положение обоймы на поддоне, производит её захват, затем смачивает клеем окуная в масленку и устанавливает на поворотный стол.
7. Робот KR 10 R1420 Cybertech при помощи сканера СТЗ определят положение крыльчатки на поддоне, производит ее захват и устанавливает на обойму, установленную ранее на поворотном столе. Для распределения клея вдоль лопатки робот сначала проворачивает крыльчатку против направления лопаток на 180-270°, затем в обратном направлении на 180-270°.
8. Робот KR 10 R1420 Cybertech при помощи сканера СТЗ определят положение кольца на поддоне, производит его захват, затем смачивает клеем окуная в масленку и устанавливает на полусборку (обойма + крыльчатка), собранную ранее на поворотном столе. Для распределения клея робот поворачивает кольцо на полусборке на 180-270°
9. Далее выполняются операции описанные в п.п. 6-8 для последующих деталей.
10. По мере заполнения собранными деталями поворотный стол поворачивается. Детали проходят под сушильной камерой.
11. После прохождения полного круга на поворотном столе, робот KR 10 R1100-2 Agilus снимает их со стола и укладывает на поддон для готовых деталей.
12. При завершении слоя заготовок (стаканы, крышки с лопатками, втулки) РТК останавливается.  Персонал снимает гофрокартонную прокладку на поддонах.
13. Далее цикл повторяется с п.5 до тех пор, пока заготовки в поддонах не закончатся.

 Примечание:

• В предлагаемом решении применены высокоточные захваты SCHUNK и роботы KUKA, что позволяет производить сборку деталей с точностью ± 0,15мм. без использования центрирующей оснастки.